Sinds het begin van het kerkelijk leven in Heeswijk, hebben de norbertijnen een voortrekkersrol vervuld. Rond 1250 was er al een kerk die toegewijd was aan de H. Lambertus. Tijdens de reformatie werd de openbare uitoefening van de katholieke godsdienst verboden. Een grenskapel in Bedaf, 8 kilometer verderop, werd ingericht voor de mis. Dat kon hier, omdat in het Land van Ravenstein het verbod niet gold. De kerk werd bediend door de norbertijnen van de Abdij van Berne. Na 1672 konden de norbertijnen in Heeswijk een schuurkerk betrekken en vertrokken ze uit Bedaf. De schuurkerk in Heeswijk deed dienst tot 1809, toen de katholieken hun oude parochiekerk weer terug kregen. In 1895 werd de huidige parochiekerk gebouwd. Het kerkgebouw werd in 1896 toegewijd aan de H. Willibrordus. Op 6 september 2020 vond de sluitingsceremonie van de kerk plaats.
