Omdat de Mariakerk (nu het Boterkerkje geheten) niet uitgebreid kon worden, werd in 1268 de Sint-Petrusbasiliek gebouwd. Deze brandde in 1462 af. Kostbare documenten en kunstvoorwerpen gingen verloren. Vanwege geldgebrek was de nieuwe kerk pas in 1515 gereed. De SintPetrusbasiliek is een van de grotere, nog bestaande gotische dorpskerken in Noord-Brabant. Ze is opgetrokken in baksteen met tufstenen speklagen, waardoor de kerk het kenmerkende gestreepte uiterlijk heeft. De hoge spits verdween door blikseminslag in 1627. Sindsdien is de toren stomp. In 1904 is een deel van de toren ingestort. Door zware schade tijdens de Tweede Wereldoorlog zijn veel kunstschatten uit de kerk verdwenen.
De Sint-Petrusbasiliek is een van de locaties aan de kloosterrondwandeling Oirschot.
